A aldeia de São Lourenço foi fundada em 1568, sendo a primeira da capitania. Formou-se, principalmente, por índios temiminós vindos do Espírito Santo, onde tinham se estabelecido devido a conflitos com tamoios. Retornaram ao Rio de Janeiro para lutar ao lado dos portugueses contra franceses e tamoios e em decorrência dessa atuação, Araribóia, líder dos temiminós, recebeu terras para constituir seu aldeamento na capitania. Araribóia escolheu terras que eram de Antônio Marins e sua mulher, Isabel Velha, que lhes passaram escritura pública de renúncia em 1568. No mesmo ano, recebeu carta de sesmaria de Mem de Sá, estabelecendo oficialmente a aldeia. Inicialmente localizada em terras dos jesuítas por questões de defesa, a aldeia mudou-se em 1573, para a banda defronte da cidade. Embora as terras de São Lourenço tenham sido concedidas a Araribóia, documentos posteriores relativos aos conflitos pelas terras não deixam dúvidas sobre o caráter coletivo do patrimônio. A administração espiritual e temporal da aldeia ficou sob os cuidados de missionários da Companhia de Jesus e em 1758, São Lourenço tornou-se freguesia, sendo-lhe nomeado um pároco. Durante o século XIX, sob a justificativa de que os índios não eram mais puros e que a maioria teria desaparecido da aldeia, foi intensificado o processo de extinção do aldeamento. Essa constatação, feita pela Câmara Municipal de Niterói em 1861, tinha o objetivo de incorporar as terras da sesmaria da aldeia aos bens municipais, já que eram as melhores do município. Quatro anos depois, foi dada autorização para que o presidente da província extinguisse o aldeamento, sendo autorizada a distribuição de lotes para que os descendentes dos índios tivessem acesso individualizado a reduzidas partes das terras. Em 1866 a aldeia de São Lourenço foi efetivamente extinta. Mesmo tendo sido declarado oficialmente o desaparecimento da aldeia e de seus índios, estes reivindicaram direitos um ano depois, embora não tenham obtido sucesso.
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